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用于处理屠体部分的方法和系统与流程

来源: 浏览: 14次  更新时间:2021-12-12 21:32

用于处置屠体局部的办法和体系与过程

本创造是针闭于处置屠体局部(特别是鸡胸)的办法以及用于处置所述屠体局部的体系。



背景本领:

为了更好地实行特定的订单乞求常常经过切割大概裁剪来处置屠体局部(诸如鸡胸)。特别地免费网站目录常常经过切割大概裁剪来处置屠体局部(诸如鸡胸)。特别地常常实行切割和裁剪使得切割的屠体局部满脚沉量乞求。比方在本范围中的一个特定乞求是切割的屠体局部具备闭于应于单份餐的沉量。处置还不妨包括裁剪屠体局部以去除异物(诸如脂肪和骨头块)。在其他简直情景下可将屠体局部切割至符合于实行成批的屠体局部的订单的一局部的尺寸比方沉量为750克的成批的鸡胸。

为了降矮劳能源成本、普及不妨被切割局部的精确性、缩小因边料形成的产品浪费、使因产品过大而形成的赠品最小化而且普及处置速度已经开拓了许多用于处置屠体局部的自动化体系。常常将屠体局部裁剪成所需沉量的最灵验办法将包括闭于该屠体局部进行特殊的切割而符合这些特殊的切割筹备的常睹办法是供给搀杂的呆板人手臂以用于沿着所有憧憬的切割线进行切割。不妨在wo2015/198062a1中找到用于裁剪屠体局部的已知体系的一个实行例。在该体系中运用戴有喷射水流的搀杂呆板人切割手臂来裁剪屠体局部以便去除异物。然而这种呆板人手臂格外地昂贵因此遏止了这些用于处置屠体局部的更灵验办法赢得款待采用。因此本创造的手段是供给一种矫正的用于处置屠体局部的办法该办法不包括昂贵和搀杂的呆板人切割手臂共时保护与用于单个屠体局部的定制切割筹备沟通联的便宜。



本领实行因素:

依据本创造的第一方面网站提交共时保护与用于单个屠体局部的定制切割筹备沟通联的便宜。



本领实行因素:

依据本创造的第一方面供给了一种处置屠体局部的办法包括:在控制单元处决定切割的屠体局部的手段沉量;运用检测单元检测屠体局部以决定所述屠体局部的品质分别而且将所述品质分别供给给控制单元;运用控制单元基于手段沉量和品质分别估计屠体局部的切割筹备;运用板滞夹具以便夹持屠体局部而且将所述屠体局部散置成实行所述切割筹备;以及依据切割筹备运用切割单元切割屠体局部以便依据手段沉量消费切割的屠体局部。已经熟悉到的是经过运用板滞夹具夹持所述屠体局部而且将该屠体局部相闭于于切割单元安置成实行切割筹备不妨使屠体局部的处置更具备成本效率。运用这种的板滞夹具在切割前来安置屠体局部答应经过相闭于大概的切割单元来实行更搀杂的切割筹备。

虽然本办法是针闭于于屠体局部的处置然而不妨将该办法运用于其他典型的食物局部诸如鱼局部和肉局部也是不妨料到的。

所述手段沉量不妨是单个值比方160克大概者不妨是一个范畴比方150克至160克。在一些大概的情景下每个切割的屠体局部的手段沉量不妨是闭于于每个屠体局部来说固定的单个值。然而在大普遍情景下有许多因素会效率手段沉量的决定下文将闭于这些因素进行刻画。然而该当注沉的是手段沉量的决定不妨在估计切割筹备之前的所有阶段进行而且本质上在一些实行筹备中检测数据(比方品质分别)不妨是用于决定手段沉量的因素之一。好像地在决定手段沉量之前板滞夹具大概已经接收了屠体局部。

在此阶段还该当注沉的是所述板滞夹具和切割单元常常将由控制单元控制以实行上述责任。

常睹的屠体局部订单典型是成批的屠体局部个中每个批次都具备手段沉量。比方购买成批的具备设定的沉量、有包装的鸡胸肉是常睹的。为了灵验地符合批次沉量乞求优选地该办法包括产天生批的屠体局部而且基于手段批次沉量和姑且未完成批次的沉量来决定手段沉量。常常手段批次沉量将是与特定订单沟通联的沉量。比方订单不妨是1000批次的鸡胸肉每个批次的沉量为750克在这种情景下手段批次沉量大概是750克。共样批次沉量的所有小吏不妨经过手段批次沉量来符合所述手段批次沉量是一个沉量范畴(比方740克至760克)。姑且未完成批次的沉量不妨是姑且正在预备的批次的沉量。假如尚未将所有局部调配给一个批次则姑且未完成批次的沉量不妨是0克大概者不妨是小于手段批次沉量的一些非零值。比方假如某批次的姑且未完成沉量为590克而且手段批次沉量为750克则用于完成该批次的手段沉量不妨被决定为160克。在这种情景下该办法包括在检测屠体局部和估计实行所述手段沉量所需的切割筹备之前将手段沉量估计为完成该批次所需的沉量。

一些订单大概乞求成批的屠体局部中的特定数手段屠体局部。比方一个订单不妨是1000个批次每个批次具备总沉量为750克的4块鸡胸局部。因此优选地基于在所述批次中屠体局部的手段数目和所述姑且未完成批次中屠体局部的数目来决定手段沉量。此地该当注沉的是屠体局部的手段数目共样不妨是范畴比方三块到五块屠体局部。经过在手段沉量的决定中包括屠体局部的手段数目不妨预防消费出无法由加入的屠体局部完成的未完成批次的屠体局部。

优选地基于所述屠体局部的沉量和/大概基于位于所述屠体局部上游的一个大概多个屠体局部的沉量来决定所述手段沉量。在手段沉量的决定中包括加入的屠体局部的沉量比方不妨预防运用格外大的屠体局部来消费小的切割的屠体局部这会引导消费出洪量矮价格的边料屠体。将上游屠体局部的沉量包括在决定中还答应体系闭于加入的屠体局部的沉演变革敏锐而且更灵验地运用加入的屠体局部。比方该办法不妨计划上游屠体局部相闭于小因此普及正在计划中的屠体局部的手段沉量使得加入的较小屠体局部不妨包含到特定的批次中。

上述实质会合于单个屠体局部的单个手段沉量的决定。然而应领会的是将闭于每个登时接收的屠体局部反复该办法。比方该办法不妨包括决定登时切割的屠体局部的手段沉量起码基于手段批次沉量和姑且未完成批次的革新沉量来决定所述生人段沉量而且可选地基于所述批次中的屠体局部的手段数目和所述姑且未完成批次中的屠体局部的革新数目来决定所述生人段沉量而且还进一步可选地基于登时屠体局部的沉量和/大概位于所述登时屠体局部上游的一个大概多个屠体局部的沉量来决定所述生人段沉量。比方不妨经过将先前的手段沉量增添到先前的姑且未完成批次的沉量中来决定姑且未完成批次的革新沉量。代替地不妨闭于未完成批次进行称沉以革新姑且未完成批次的沉量。在又一个代替中不妨在切割后而且被包括在该批次中之前闭于每个切割的屠体局部进行称沉以确认屠体局部的透彻沉量而且保护批次的运行总沉量。

在一些实行筹备中基于手段最小边料沉量、手段最大边料沉量和手段边料沉量中的一个决定手段沉量。边料是屠体局部的一局部常常是区分的屠体局部中较小的局部该局部用于副产品诸如鸡块大概加工食物。边料的价格常常矮于切割的屠体局部的动作切割筹备的一局部所产生的其他局部。因此常常憧憬保证边料不堪过手段最大沉量。在另一方面在一些情景下矮于必定沉量的边料材料将具备更为有限的用途这进一步降矮了其价格大概者乞求实脚地剔除边料。因此一些实行筹备包括手段最小边料沉量以赢得不妨被用于优选的边料产品的边料纵然在边料不行被运用的情景下(比方当边猜中存留骨头碎片刻)不妨大概该手段最小边料沉量。在一些简直情景下不妨憧憬赢得具备特定沉量的边料而且这不妨动作决定所述手段沉量的因素。比方边料可用作鸡块假如所述鸡块不妨成批的一齐出卖而且每块具备好像的沉量则所述鸡块具备较高的价格。经过在决定手段沉量时计划边料的价格不妨使从屠体局部提取的总价格最大化从而普及成本效率。

虽然控制单元不妨大概地闭于不共典型的订单进行优先排序比方将切割的屠体局部的订单优先于由边料制成的鸡块订单然而在一些实行筹备中还向所述控制单元供给价格数据所述价格数据不妨包括与切割的屠体局部和不共尺寸的边料沟通联的价格。登时也不妨基于价格数据决定手段沉量。比方切割的屠体局部的一批订单不妨具备每公斤屠体4英镑的价格而运用边料的鸡块订单不妨具备每公斤2英镑的价格运用边料的加工食物订单不妨具备每公斤屠体1英镑的价格。手段沉量的决定不妨将这些价格计划在内以便从加入的屠体局部中提取最大的价格。

有多种办法不妨检测屠体局部。在一些实行筹备中检测单元包括称沉单元而且检测屠体局部包括经过称沉单元闭于所述屠体局部进行称沉。在一个格外大概的实行筹备中经过称沉单元决定的沉量不妨与鸡胸局部的典范模型共同运用来估计屠体局部的品质分别。然而在大普遍情景下沉量将与成像安装共同运用这将鄙人文入彀划。

该办法不妨包括检测单元所述检测单元包括成像单元而且检测屠体局部包括经过成像单元闭于所述屠体局部进行成像以便决定所述屠体局部的体积分别。在一些简化的情景下该体积分别不妨与被处置的屠体局部的典型的平稳品质密度共同运用以树立品质分别。然而优选地如许的实行筹备将与如上文所述的称沉单元相拉拢。

特别地如上文所述的称沉单元和成像单元的拉拢将答应更透彻的品质分别被树立从而普及切割筹备的精确性。

在又一个优选的实行筹备中检测单元包括扫描单元诸如超声波单元大概x射线单元而且检测屠体局部包括经过扫描单元扫描所述屠体局部。也等于优选地供给了不妨直接地测量屠体局部的品质分别的扫描单元。比方如上文所述不妨运用x射线单元来天生代表所述屠体局部的品质分别图。这种扫描单元常常将进一步普及品质分别的精确性因此答应估计出更透彻的切割筹备。比方这种扫描单元常常将符合贯穿所有屠体局部的品质密度变革登时不妨在切割筹备入彀划这些变革。

如从上文不言而喻的是所述检测单元不妨包括收集检测数据的相应集中的多个独力的单元而且本质上称沉、成像和扫描单元不妨彼此共同运用。所述检测单元还可包括用于收集其他典型的检测数据的其他安装诸如用于检测血点的相机。

闭于于屠体局部特别是诸如鸡胸常常优选的是依据特定典型的屠体局部的解剖而定制切割筹备。比方闭于于鸡胸优选的是在鸡胸较厚的端部而且靠拢鸡胸的面向内的表面处产生边料使得外部表面得以保护。因此优选地检测屠体局部包括辨别所述屠体局部的预定解剖地区而且基于品质分别和预定的解剖地区估计切割筹备。比方估计切割筹备不妨包括在预定的解剖地区内辨别能消费满脚手段沉量的切割的屠体局部的切割线。在这种情景下运用鸡胸肉为例所述预定的解剖地区不妨是位于鸡胸肉较厚的端部而且靠拢鸡胸肉的面向内的一侧处的地区。在此应领会的是切割线是指穿过屠体局部而规定的二维地区其将屠体局部区分成二局部。该地区不妨是平面的也不妨具备更搀杂的形状。

保证切割筹备保护外部表面(特别是在鸡胸中)的另一种本领包括检测屠体局部以便辨别屠体局部的主轴线个中估计切割筹备包括估计相闭于于主轴线的切割线。比方所述切割筹备不妨乞求切割线相闭于于所述主轴线具备预定的角度范畴。特别地估计相闭于于主轴线的切割线包括估计相闭于于主轴线大概上规定一个锐角的切割线。

在一个代替实行筹备中估计相闭于于主轴线的切割线包括估计大概上规定一个平行于主轴线的平面的切割线。比方这可用于从鸡胸的面向内的表面裁剪恒定的厚度。这代表了在实行高价格的边料产品的共时缩小屠体局部沉量的一种办法。比方这种切割安置不妨保护鸡胸面向外的表面而且赢得比方不妨用于边料产品(诸如炸肉排)的边料。

在一些优选的实行筹备中该办法还包括检测屠体局部以便辨别屠体局部内的异物(诸如骨头碎片)的存留和地位而且进一步基于异物的地位估计切割筹备。也等于不妨乞求所述切割筹备将异物包括在边猜中以便保证切割的屠体局部不异物。其他不妨基于异物的存留而决定手段沉量。比方控制单元不妨旨在使边料的尺寸最小化使得将戴有异物的边料动废除料被剔除共时使破坏的价格最小化。差异假如爆发了相当大的边料则须要进一步处置边料以去除异物而且补救边料的可用局部大概者剔除较大的边料而且破坏可用屠体边料的减少价格这二者的成本效率均较矮。

常常运用板滞夹具以便将所述屠体局部散置成实行切割筹备将包括相闭于于切割单元挪动屠体局部。比方所述板滞夹具不妨将屠体局部传递至切割单元并将所述屠体局部放置在憧憬地位大概按乞求将屠体局部定向使得所述切割单元不妨实行切割筹备。

在一些实行筹备中该办法还包括运用传递单元将屠体局部传递至板滞夹具而且优选地还包括运用板滞夹具将屠体局部抬离所述传递单元。抬起屠体局部特别是在切割功夫不妨预防切割单元破坏所述传递单元。代替地将所述屠体局部散置成实行切割筹备不妨包括在所述传递单元上挪动屠体局部大概使屠体局部沉新定向而且登时运用所述传递单元将屠体局部传递至切割单元。在这些实行筹备中板滞夹具不妨将屠体局部放置成使得当屠体局部达到切割单元时所述屠体局部处于答应实行切割筹备的地位。

优选地该办法包括在所述屠体局部被板滞夹具夹持时切割屠体局部。因为板滞夹具在切割功夫制止了屠体局部的挪动因此这不妨减少实行切割筹备的精确性。

在许多实行筹备中为了使与切割单元沟通联的成本最小化切割单元被摆设为沿着预定的切割目标切割而且安置屠体局部包括相闭于于所述预定的切割目标安置所述屠体局部使得切割单元不妨依据切割筹备切割所述屠体局部。

优选地所述板滞夹具还被用作切割的屠体局部的分拣和传递的一局部。比方优选地该办法包括运用板滞夹具在拾取地位处夹持屠体局部而且将切割的屠体局部存放在与拾取地位摆脱的存放地位处。特别地在该办法包括产天生批的屠体局部的情景下优选地存放地位是用于成批的屠体局部的包装。也等于板滞夹具不妨起到将切割的屠体局部成批地安置在相应的包装中的附加功效。因为不须要径自的板滞人手臂来分拣和包装成批的屠体局部因此这不妨进一步降矮实行该办法的体系的成本。比方所述板滞夹具不妨拾起屠体局部而且在实行切割筹备功夫保护屠体局部。因此不妨使边料与保护在板滞夹具中的切割的屠体局部分别。登时所述板滞夹具不妨将切割的屠体局部直接变化到用于成批的屠体局部的包装中。

在一些实行筹备中板滞夹具包括称沉单元而且该办法还包括在实行切割筹备后用板滞夹具闭于切割的屠体局部进行称沉。此实行筹备答应板滞夹具来确认切割筹备以可接收的透彻度实行。当与上述运用板滞夹具成批产生相共同时此实行筹备是特别优选的因为其答应控制单元以高精确性估计进行中的批次的沉量。

当切割单元是矮成本的切割单元时该办法不妨以最具成本效率的办法实行而且优选地所述切割单元包括切割刀而且还优选地所述刀被摆设为在单个切割平面内切割。共样在此板滞夹具与相闭于大概的切割单元共同运用板滞夹具控制挪动和定向屠体局部而且使切割单元不妨实行切割筹备。

虽然本创造的上述方面被安排为运用板滞夹具来安置屠体局部使得不须要搀杂的切割设备然而还应领会的是上述计划的百般优选特性引入了它们自己的便宜使得不妨憧憬在不板滞夹具的代替情景下实行该办法。比方比较办法不妨包括在不板滞夹具搞预的情景下估计切割筹备而且实行切割筹备。纵然如许不妨在实行切割筹备之后运用板滞夹具比方用于成批地安置切割的屠体局部如上所述。

上文已便针闭于单个订单决定手段沉量的情景的体系进行了刻画即该体系一次处置切割的屠体局部的单个订单。然而常常所述体系将具备旨在要共时实行的多个订单。这不妨是普遍典型的多个订单大概多个不共典型的多个订单大概二者的混共。比方不妨有成批的沉量为300克的二块鸡胸肉的订单而且不妨有正在进行的二个批次个中一个是正在进行中的沉量为160克的订单且一个是正在进行中的沉量为155克的订单。可代替地大概者其他省所述体系不妨具备二品种型的订单比方成批的沉量为300克的二块鸡胸肉的订单以及沉量为150克的单个鸡胸肉的订单。在像如许的情景下保证将屠体局部调配给不妨提取最高价格的订单是憧憬的。因此优选地该办法包括决定多个手段沉量每个手段沉量与待被实行的相应的订单沟通联而且还包括在所述多个手段沉量当采用一个与被检测的屠体局部最佳闭于应的手段沉量个中基于所采用的手段沉量和被检测的屠体局部的品质分别来估计切割筹备。在此该体系经过决定相应的手段沉量依据每个订单灵验地模仿屠体局部的调配和处置。该体系不妨依据每个订单估计经过处置屠体局部将赢得的总价格而且不妨采用最高价格的订单动作将实行的订单。代替地该体系不妨大概地采东西备最矮赠品的订单即预期的切割的屠体局部的沉量最少量地胜过闭于应的订单所乞求的沉量。

其他因素大概会效率为所述屠体局部采用的手段沉量。优选地基于以下信息中的一个大概多个来从多个手段沉量当采用与被检测的屠体局部最佳闭于应的一个手段沉量:估计的边料沉量、异物的存留和/大概地位、位于所述屠体局部上游的一个大概多个屠体局部的沉量、一个大概多个待被实行的订单的猜测革新的批次沉量(即与手段批次沉量比拟)、以及一个大概多个待被实行的订单的一个批次中的屠体局部的猜测革新的数目(即与已完成的批次中的局部的手段数目比拟)。大概效率决定的其他因素包括待被实行的每品种型的订单的总额以及自结果一个屠体局部调配到每种订单典型此后的时间。比方假如有1000个成批的沉量为300克的二块鸡胸肉的订单和100个沉量为150克的单个鸡胸肉的订单体系不妨倾向于采用二块鸡胸肉的批次因为有更多的这种订单须要被实行。代替地假如比方结果5份屠体局部被调配给沉量为150克的单个鸡胸肉的订单则体系不妨发端倾向于发端闭于二块鸡胸肉的批次进行称沉以处理这个倾向。

依据本创造的第二方面供给了一种体系该体系包括:控制单元所述控制单元适于决定切割的屠体局部的手段沉量而且基于手段沉量和所述屠体局部的品质分别估计屠体局部的切割筹备;检测单元所述检测单元适于检测屠体局部以决定所述屠体局部的品质分别而且将所述品质分别供给给控制单元;板滞夹具所述板滞夹具适于夹持屠体局部而且将所述屠体局部散置成实行切割筹备;以及切割单元所述切割单元适于依据切割筹备切割屠体局部以便依据切割的屠体局部的手段沉量消费切割的屠体局部。

应领会的是上文刻画的本创造的第一方面的十脚优选特性共样地实用于本创造的第二方面。

依据本创造的第三方面供给了一种包括估计机可实行指令的估计机可读介质当由估计机实行该估计机可实行指令时使估计机实行以下办法:决定切割的屠体局部的手段沉量;基于手段沉量和接收到的屠体局部的品质分别估计屠体局部的切割筹备;公布板滞夹具去夹持屠体局部而且将所述屠体局部散置成实行切割筹备;公布切割单元依据切割筹备切割屠体局部以便依据手段沉量消费切割的屠体局部。共样本创造的这个方面对于应于以下指令:所述指令将由控制单元实行以便实行本创造的第一方面的办法。上文计划的所有优选特性共样地实用于本创造的这个方面。

附图证明

姑且将参照附图刻画本创造个中:

图1表示性地示出了依据本创造的一个实行筹备的用于处置屠体的体系;

图2a和图2b示出了符合于在图1的体系中运用的板滞夹具;

图3a至图3c示出了符合于在图1的体系中运用的切割单元;

图4是过程图该过程图示出了由图1的体系所实行的办法;

图5a和图5b表示性地示出了依据本创造的一个实行筹备的用于处置屠体的体系所述用于处置屠体的体系处在处置过程中的二个不共阶段;以及

图6示出了符合于在图5a和图5b的体系中运用的切割单元。

简直实行办法

姑且将参照图1至图4刻画本创造的第一实行筹备。

图1表示性地示出了一种用于实行本创造的办法的体系。体系1包括一系列的传递机20所述传递机20将未切割的屠体局部10(在此情景下是鸡胸肉)传递经过屠体处置体系的检测单元100、板滞夹具200和切割单元300这将鄙人文更留神地刻画。

传递机对接(未示出)到控制体系50该控制体系50安排体系的十脚元件。如图4所示实行所述办法的第一办法是在办法s100中将订单数据输出到控制单元50中。在最大概的情景下所述订单数据不妨大概地包括切割的屠体局部的固定手段沉量;然而更常睹地订单数据包括多个元素。比方该订单数据不妨包括针闭于不共典型的最后产品的订单比方单个鸡胸肉订单、成批的具备指定沉量和指定数手段鸡胸肉订单、以及边料订单。与单个鸡胸肉沟通联的订单数据不妨包括手段沉量范畴比方最小切割的屠体局部沉量和/大概最大切割的屠体局部沉量以及手段最小边料沉量和/大概手段最大边料沉量。批次订单不妨包括每个批次的手段沉量和/大大纲包括在每个批次中的切割的屠体局部的数目大概范畴。批次订单的一个实行例不妨是700克的四块胸肉个中单个局部的沉量不堪过200克大概不小于150克。订单数据还不妨包括闭于运用边料来实行的订单的数据。比方高价格的边料产品诸如鸡块大概须要手段最小边料沉量大概手段沉量。虽然过大的边料不妨被裁剪以满脚手段边料沉量然而这种附加的处置将降矮边料的成本效率而且降矮从屠体局部提取的总价格因此也不妨包括最大边料沉量。订单数据还不妨包括矮价格的边料订单的数据诸如加工食物订单所述加工食物订单运用不符合于更高价格的订单的边料。

加入屠体处置体系1的屠体局部10开始由传递机20传递至检测单元100。在此实行筹备中的检测单元包括x射线单元而且不妨附加地包括称沉单元和/大概相机大概其他成像单元。检测单元100的元件在办法s200中收集检测数据在这种情景下所述数据起码包括经过x射线单元天生的品质分别所述品质分别不妨直接地画制鸡胸肉的品质图。所述检测数据还不妨包括异物的细节(诸如骨头碎片大概血点)从而供给闭于异物的存留、地位、尺寸和形状的数据。所述检测数据还不妨包括经过比x射线单元更透彻的安装所测量的沉量以及闭于传递机20上的屠体局部10在的备案地位的数据。

在办法s300中检测单元100将检测数据传播给控制单元50。登时在办法s400中控制单元不妨运用检测数据和订单数据来决定屠体局部的手段沉量。比方订单数据不妨包括700克的四块鸡胸肉的订单个中单个局部的沉量不堪过200克大概不小于150克的订单而且还不妨包括鸡块的订单每块鸡块的沉量在15克至20克之间的订单。假如决定屠体局部10具备212克的沉量则所述控制体系不妨辨别具备17克边料的195克手段沉量使得切割的屠体局部的二个元素均不妨用于实行高价格的订单。

在决定手段沉量之后在办法s500中控制单元运用手段沉量和品质分别决定切割筹备。在此实行筹备中切割单元沿着与传递机成固定角度的平面进行切割这将鄙人文更留神地刻画。然而所述板滞夹具不妨在切割之前安置屠体局部因此控制单元不妨评价沿着屠体局部大概安置的用于切割屠体局部的切割平面的不共地位的数目。控制单元辨别能满脚手段沉量尺度的要进行切割的地位。

屠体局部10被传递至板滞夹具200所述板滞夹具200在图2a和图2b中更留神地示出。板滞夹具200包括主支持柱202和安置在柱202的相闭于侧的二个活塞203。在柱202的下端安置了一闭于包括相闭于的爪元件201a、201b的夹持爪在闭闭地位爪元件201a、201b之间规定了一个建长的v形通道。每个爪元件201a、201b在其上端、靠拢支持柱处被铰接使得爪的下端是可挪动的以挨开和闭闭v形通道。夹具在柱202的上端处对接到输送单元(未示出)。所述输送单元不妨使所有夹具200环绕柱的核心轴线转化从而赋予板滞夹具360°的转化。所述输送单元还不妨提高和降矮所述板滞夹具而且不妨实行夹具的平移疏通。因此控制体系50不妨安置夹具使得v形通道的长度与屠体局部10的主轴线闭于齐。登时夹具不妨降矮到位而且闭闭爪201a、201b以夹持和收集屠体局部。登时夹具不妨进一步挪动和转化以变化屠体局部相闭于于传递机表面的地位和往向从而实行图4的办法s600。

而后传递机20将安置好的屠体局部10传递至图3a至图3c中示出的切割单元300。切割单元300包括支持框架301。转化切割单元经过支持框架301保护在传递机20上方。转化切割单元包括电机302和转化切割刀303。电机将转化切割刀303保护在相闭于传递机的横向尺寸成固定的45°角处。传递机20包括沿传递机的长度目标蔓延的槽21转化切割刀303蔓延入所述槽21中。该槽从而预防刀破坏传递机共时答应刀实脚地切割穿过屠体局部。图3c示出了在办法s700中被切割单元300切割的处置中的屠体局部10。所述屠体局部已被安置成使得当传递机20使鸡胸10挪动经过停止的切割刀时刀以45°的角度切割到鸡胸的较厚端中。以45°的角度切割到鸡胸的较厚端中使得鸡胸的面向里面侧比拟于鸡胸的面向外部侧更多地包括在边猜中。这种切割安置保证了当检测胸的面向外的表面时切割的鸡胸肉瞅起来大概上是完备的。

一朝进行切割则革新订单数据以反应一个切割的屠体局部已经被消费而且切割的屠体局部11和边料12被传递至卑劣以进前进一步处置(比方包装)。在登时的屠体局部被检测时从办法s200发端反复该办法。纵然图4表明新的屠体局部的检测仅爆发在办法s800之后然而在试验中该办法将连接地安排而且常常将在第一个屠体局部被处置的共时检测新的屠体局部。

姑且将参照图4至图6刻画第二实行筹备。

图5a表示性地示出了用于实行本创造的办法的另一个别系。体系1包括一系列的传递机20传递机20将未切割的屠体局部10(共样是鸡胸肉)传递经过屠体处置体系的检测单元100和集成的夹持和切割单元250这将鄙人文更留神地刻画。最后传递机20被示出为保护有托盘15经过所述屠体处置体系将在该托盘15中产天生批的屠体局部。

所述体系共样包括控制单元50在办法s100中订单数据被输出至所述控制单元中。在此实行筹备中体系1产天生批的切割的屠体局部因此订单数据比方包括以下订单:总沉量为300克的二块切割的鸡胸肉而且个中每块肉的沉量不小于125克且不大于175克。如上文所刻画的所述订单数据还包括闭于要实行的边料产品的数据。

加入屠体处置体系1的屠体局部10开始经过传递机20传递至检测单元100。所述检测单元包括x射线单元、称沉单元和相机。在办法s200中检测单元100的元件收集检测数据在此情景下所述检测数据包括经过x射线单元天生的品质分别、来自称沉单元的沉量和来自相机的图像数据。

在办法s300中检测单元100将检测数据传播给控制单元50。登时在办法s400中控制单元不妨运用检测数据和订单数据来决定屠体局部的手段沉量。在这种情景下所述检测数据包括公布骨头块13包括在姑且屠体局部10中的数据和屠体局部沉量为184克的公布。在办法s400中所述控制单元辩别骨头块的存留。因为包括骨头块13的所有边料要么是废物要么须要进一步处置以接收可用的屠体因此所述控制单元被摆设为使边料的尺寸最小化以缩小浪费的屠体的量。因此控制单元50决定170克至175克的手段沉量留住9克至14克的边料以便运用于实行订单的屠体的量最大化。

在决定了手段沉量后在办法s500中控制单元50运用手段沉量、品质分别、以及异物的地位决定切割筹备。在此实行筹备中切割单元共样沿着平面以固定的角度进行切割因此控制单元50基于品质分别辨别要进行切割的地位该地位即满脚手段沉量尺度而且将骨头块13包括在边料局部12中。

而后将屠体局部10传递至集成的夹持和切割单元250所述夹持和切割单元250在图6中被更留神地示出。集成的夹持和切割单元250包括主支持柱252和安置在柱252的相闭于侧的二个活塞253。在柱252的下端安置了一闭于包括相闭于的爪元件251a、251b的夹持爪在闭闭地位爪元件251a、251b之间规定了一个建长的v形通道所述建长的v形通道在通道的前端处且在爪元件251a、251b底部边际处具备斜切边际如以下将刻画的。每个爪元件251a、251b在其上端、靠拢支持柱处被铰接使得爪的下端是可挪动的以挨开和闭闭v形通道。夹具在柱252的上端处对接到输送单元(未示出)。所述输送单元不妨使所有夹持和切割单元250环绕柱252的核心轴线转化从而赋予板滞夹具360°的转化。所述输送单元还不妨提高和降矮所述板滞夹具。结果所述输送单元不妨使板滞夹具沿着轨道在拾取地位(图5a中示出)和调配地位(图5b中示出)之间挪动。所述拾取地位是收集待切割的屠体局部的地位。所述调配地位将鄙人文更留神地刻画。

夹持和切割单元250还包括切割单元350。所述切割单元包括从支持柱252蔓延到致动器352的支持构件351。所述致动器效率于切割刀353所述切割刀353与由爪251a、251b规定的v形通道的长轴线呈45°角安置。在蔓延地位切割刀353在斜切边际处沿爪251a、251b的边际蔓延。致动器352以闸刀式的疏通安排切割刀353沿所述斜切边际提高和降矮刀。刀353的疏通使被保护在爪251a、251b中的所有屠体局部的前端以45°角接收切割从而爆发了屠体局部的边料。

开始在办法s600中运用上文所述的夹持和切割单元250夹持屠体局部和安置屠体局部将屠体局部抬离传递机之后切割刀353的闸刀式疏通依据切割筹备经过切割屠体局部而实行办法s700。包括骨头块13的边料降入下方的传递机20。假如夹持和切割单元250包括不妨测量沉量的爪元件251a、251b的连接器则登时夹具不妨决定切割的屠体局部的透彻沉量而且将该信息供给给控制单元。

如图5b所示登时夹持和切割单元250经过输送单元挪动至径自的传递机20该传递机上安置有托盘15。在图5b中托盘15被示出为位于屠体局部加入所述体系的传递机的卑劣;然而这只是是为了领会起睹。常常托盘15将被安置在平行的传递机线上从而答应边料沿着卑劣的传递机前进以供进一步处置。夹持和切割单元250将切割的屠体局部11存放在托盘15中而且革新订单数据以反应正在处置的批次具备一个沉量为170克至175克的切割的屠体局部11。假如在切割降后行了称沉则被用于革新订单数据的这个沉量大概是更透彻的。

登时该办法返回到办法s200以用于登时的屠体局部。姑且所述控制单元将运用检测数据而且基于革新的订单数据决定登时的切割的屠体局部的手段沉量该革新的订单数据反应出须要的沉量为125克至130克的切割的屠体局部。

在图5a和图5b的实行筹备的另一个版本中不妨在检测单元100和夹持单元250之间包括缓冲区该缓冲区答应控制单元在多个加入的屠体局部上收集检测数据。比方假如这种体系处于如上文所刻画的安排状况(即具备成批的总沉量为300克的二块鸡胸肉而且个中每块肉的沉量不小于125克且不大于175克的订单)则控制单元不妨运用此缓冲区来更好地实行订单。比方所述控制单元不妨辩别沉量为184克的第一屠体局部和沉量为200克的第二屠体局部。在此前提上控制单元不妨决定第一屠体局部该当被切割至比方140克以减小须要在沉量为200克的第二屠体局部上产生的边料尺寸并保证二个边料均不妨用于高价格的边料产品而不须要明显的进一步处置。

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