登录 | 注册 | 忘记密码
首页IT互联网最新科技

最新科技

拾抛收获的制作方法 (手工制作感悟和心得50)

来源: 浏览: 19次  更新时间:2021-12-02 00:52

目录

手工制作的感想与收获

拾抛收获的创造办法
拾抛收获
1.相闭请求的穿插引用
2.本本领乞求请求日为2019年3月25日的序列号为62/823,239的美国姑且请求的权力和请求日为2019年2月11日的序列号为62/803,824的美国姑且请求的权力二个请求以引用的办法全文共同于此。


背景本领:

3.在往日从挪动的传递戴上人为收获经过比方切割大概分割加工的食物产品新站到从挪动的传递戴上人为收获经过比方切割大概分割加工的食物产品诸如生肉、鱼大概水禽。然而在人为收获中人员常常错失杰出局部这引导这些局部形成边角料个中边角料的结余局部在收获后保持在皮戴上。进一局面人员大概收获边角料而不是本质的杰出局部。其他食物产品常常被切割大概分割成每块本材料多于一种尺寸。然而手动收获机常常不行在不共尺寸大概不共沉量的块之间进行辨别。其他食物加工厂的处事前提并不理念。常常整建大概分割站处的温度大概不堪过40
°
f。因此人员的高震动并偶尔睹。
4.为了克服人为收获的缺点已经开拓了自动收获安装。这种安装常常运用吸盘来从传递戴提高分割的工件诸如生肉、鱼大概水禽而后将工件挪动到取走戴大概者大概是埋躲箱。在这种自动收获安装中乞求有规定的时间来从传递戴上拾取食物产品并将产品挪动到输送地位。一朝食物产品被输送拾取安装便必定以空状况返回到传递戴。为了实行憧憬的消费率常常须要多个收获安装从而减少了收获站的成本和尺寸。
5.现有自动收获安装的其他节制是取走传递机大概埋躲容器必定在收获安装的可及范畴内。这大概引导烦恼的情景特别是假如取走传递机的高度高于消费传递戴从而乞求收获安装在竖直目标上可挪动。这大概须要比常常憧憬的更搀杂和昂贵且更缓的收获安装。
6.而且在取走传递机必定放置在收获安装的可及范畴内的这些情景下加工线的构造大概受到节制使得取走传递机不妨脚够靠拢收获传递机以便自动收获是可行的。不妨运用较大的收获呆板人然而是成本很高。
7.而且食物产品必定挪动得越快运用吸盘来拾取食物产品便变得越艰巨。须要天生高真空程度来帮帮用吸盘抓取食物产品。然而大概从吸盘在产品上留住陈迹而且还乞求更多的时间和能量来天生安排吸盘所需的真空程度更加是闭于于较大的食物产品。进一局面假如须要高真空程度来“抓取”食物产品则食物产品掉降的大概性减少因为纵然少许氛围揭发经过产品也大概引导闭于食物产品的抓取不充溢。
8.本果然试图处理现有自动收获体系的前述节制。


本领实行因素:

9.供给本创造实质被是为了以简化办法引入底下在简直实行办法中进一步刻画的观念的采用。本创造实质并非旨在辨别所乞求保护中心的闭头特性也不旨在用作决定所乞求保护中心的范畴的帮帮。
10.依据本果然的实行例一种食物加工体系用于在大概具备可变尺寸和形状的食
物大概处事物品在传递机的支持表面上运送时加工所述食物大概处事物品而且从所述传递机移除已加工的食物大概处事物品以将所述食物大概处事物品输送到一个大概多个憧憬的地位所述食物加工体系包括:
11.(a)扫描体系用于扫描所述食物大概处事物品并天生与所述食物大概处事物品的物理规格有闭的数据包括所述食物大概处事物品的尺寸和形状以及所述食物大概处事物品在所述传递机上的地位;
12.(b)移除体系用于从所述传递机移除所述食物大概处事物品以将所述食物大概处事物品输送到一个大概多个憧憬的地位处所述移除体系包括:
13.第一吸嘴具备进口所述进口被成形并定尺成闭于应于所述食物大概处事物品的形状和尺寸以用于将所述食物大概处事物品接收到所述第一吸嘴中;
14.输送子体系与所述第一吸嘴流体接收连通以用于从所述第一吸嘴接收食物大概处事物品而且沿憧憬的目标统率所述食物大概处事物品大概将其统率至憧憬的地位;
15.真空爆发器在所述吸嘴进口处天生真空;以及
16.致动器相闭于于所述食物大概处事物品将所述吸嘴挪动和定位到期
17.望的地位;以及
18.(c)控制体系从所述扫描体系接收数据所述数据包括所述食物大概处事物品的尺寸和形状以及所述食物大概处事物品在传递机上的地位而且控制体系控制所述致动器相闭于于所述食物大概处事物品定位吸嘴以使所述吸嘴不妨拾取所述食物大概处事物品控制所述输送子体系以使所述输送子体系不妨将所述食物大概处事物品输送到一个大概多个憧憬的地位处;而且控制真空爆发器的安排。
19.在本文刻画的大肆实行例中还包括:
20.食物加工站位于所述移除体系的上游以加工由所述传递机运送的所述食物大概处事物品;而且
21.个中所述控制体系从所述扫描体系接收与所述食物大概处事物品的物理规格有闭的数据所述物理规格与所述食物大概处事物品在所述食物加工站处的加工有接近闭系而且所述控制体系控制所述食物大概处事物品在所述食物加工站处的加工。
22.在本文刻画的大肆实行例中个中所述食物加工站包括:切割体系用于从所述食物大概处事物品切割一个大概多个局部;和
23.控制体系统率所述切割体系实行所述食物大概处事物品的所需切割。
24.在本文刻画的大肆实行例中个中所述输送子体系包括与所述第一吸嘴流体连通的管状构件所述管状构件具备内销所述内销指向大概可指向憧憬的目标大概憧憬的地位以用于输送所述食物大概处事物品。
25.依据本果然的实行例一种用于食物加工体系的收获机个中在所述传递机上运送被加工的所述可变尺寸和形状的食物大概处事物品所述食物加工体系包括扫描体系所述扫描体系用于扫描所述食物大概处事物品以天生与所述食物大概处事物品的物理规格有闭的数据包括所述食物大概处事物品的尺寸和形状以及所述食物大概处事物品在所述传递机上的地位所述收获机从所述传递机移除已加工的所述食物大概处事物品而且将所移除的所述食物大概处事物品输送到一个大概多个憧憬的地位处收获机包括:
26.(a)拾取体系用于从所述传递机拾取所述食物大概处事物品包括:
27.吸嘴具备基于所述食物大概处事物品的尺寸和形状的进口构造;卸料子体系与所述吸嘴震动连通;以及
28.真空源用于在所述吸嘴处爆发真空;
29.(b)致动器将所述吸嘴相闭于于所述食物大概处事物品最佳地定位在憧憬的地位中以有用处运用所述吸嘴拾取食物大概处事物品;以及
30.(c)控制体系用于从所述扫描体系接收与所述食物大概处事物品的物理规格有闭的数据包括所述食物大概处事物品的尺寸和形状以及所述食物大概处事物品在传递机上的地位而且所述控制体系用于控制所述致动器以相闭于于所述食物大概处事物品定位所述吸嘴以使得所述吸嘴不妨从所述传递机拾取所述食物大概处事物品而且控制所述卸料子体系以将所述食物大概处事物品放置在一个大概多个憧憬的地位处。
31.依据本果然的实行例一种体系用于基于切割局部的憧憬的物理规格从所述可变尺寸和形状的食物大概处事物品切割局部而且将所述切割局部放置在一个大概多个憧憬的地位处所述体系包括:
32.(a)传递体系用于传递所述食物大概处事物品;
33.(b)扫描体系用于扫描所述食物大概处事物品并天生与所述食物大概处事物品的物理规格有闭的数据包括所述食物大概处事物品的尺寸和形状以及所述食物大概处事物品在传递机上的地位;
34.(c)切割体系用于从所述食物大概处事物品切割一个大概多个局部;
35.(d)拾取体系用于从所述传递机拾取切割局部包括:
36.吸嘴具备基于所述切割的食物大概处事物品的尺寸和形状构造的进口;
37.卸料子体系与所述吸嘴震动连通;以及
38.真空源在所述吸嘴进口处天生真空;
39.(e)致动器连接到吸嘴以将所述吸嘴相闭于于切块最佳地放置在最佳地位以有用处用所述吸嘴拾取切块;以及
40.(f)控制体系:
41.处置所扫描的数据以决定所述食物大概处事物品的物理个性包括所述食物大概处事物品的尺寸和形状以及所述食物大概处事物品在所
42.述传递机上的地位;
43.决定切割路途以切割所述食物大概处事物品以便实行所述切割局部的憧憬物理规格;
44.统率所述切割体系以实行所决定的切割;
45.统率所述致动器以相闭于于所述食物大概处事物品定位吸嘴以便使所述吸嘴不妨最佳地拾取所述切割局部;以及
46.控制卸料子体系以将所述切割食物大概处事物品输送到一个大概多个憧憬的地位处。
47.依据本果然的实行例一种用于收获在传递机上运送的被加工的处事物品的收获机所述收获机从传递机移除处事物品而且将所移除的处事物品输送到一个大概多个憧憬的地位处所述收获机包括:
48.(a)拾取体系用于从所述传递机拾取处事物品包括:
49.吸嘴具备基于所述食物大概处事物品的尺寸和形状的进口构造;
50.弹道放射器与所述吸嘴震动连通以将处事物品以一轨迹放射到空中以便将所述处事物品输送到一个大概多个输送地位;以及
51.真空源用于在所述吸嘴处爆发真空真空脚以使所述处事物品
52.加入所述吸嘴而且从所述弹道放射器放射;
53.(b)致动器将所述吸嘴相闭于于所述处事物品最佳地定位在憧憬的地位中以有用处运用所述吸嘴拾取处事物品;以及
54.(c)控制体系控制所述致动器以相闭于于所述处事物品定位吸嘴以有好场合述吸嘴从所述传递机拾取所述处事物品而且控制体系控制所述弹道放射器以将所述处事物品输送到一个大概多个憧憬的地位处。
55.在本文刻画的大肆实行例中个中所述卸料子体系包括与所述吸嘴流体连通的管状构件所述管状构件具备内销所述内销指向大概可指向憧憬的目标大概憧憬的地位以用于输送所述食物大概处事物品。
56.在本文刻画的大肆实行例中还包接收动器效率在所述管状构件的内销上以将所述内销统率到憧憬的目标大概憧憬的地位以用于输送所述食物大概处事物品。
57.在本文刻画的大肆实行例中个中所述控制体系控制所述致动器所述致动器效率在所述管状构件的内销上以将所述内销统率到憧憬的目标大概憧憬的地位以用于输送所述食物大概处事物品。
58.在本文刻画的大肆实行例中还包括真空爆发器沿着所述管状构件的长度定位以在所述真空爆发器的地位的上游天生真空而且在所述真空爆发器的地位的卑劣的管状构件中天生正压。
59.在本文刻画的大肆实行例中还包括一个大概多个压力传感器其可安排地对接到所述管状构件以感测在沿着所述管状构件的长度的一个大概多个地位处的压力。
60.在本文刻画的大肆实行例中个中所述管状构件包括选自在以下组件产生的组的构件大概构件的拉拢:方才性管、柔性管、软管和柔性软管。
61.在本文刻画的大肆实行例中个中所述输送子体系包括弹道放射器与所述第一吸嘴震动连通以将所述食物大概处事物品以一轨迹放射到空中以便将所述食物大概处事物品输送到一个大概多个输送地位。
62.在本文刻画的大肆实行例中个中所述拾取体系包括弹道放射器其与所述吸嘴震动连通以将所述食物大概处事物品以一轨迹放射到空中以便将所述食物大概处事物品输送到一个大概多个输送地位。
63.在本文刻画的大肆实行例中个中所述控制体系控制从所述弹道放射器放射的所述食物大概处事物品的轨迹。
64.在本文刻画的大肆实行例中还包括多个吸嘴其具备闭于应于不共形状和尺寸的食物大概处事物品的进口形状和尺寸所述多个吸嘴可摧毁地附接到所述致动器。
65.在本文刻画的大肆实行例中个中所述致动器可由所述控制体系安排以采用符合于所述被加工的食物大概处事物品的尺寸和形状的特定吸嘴。
66.在本文刻画的大肆实行例中个中所述控制体系控制真空爆发器以在所述第一吸嘴处以憧憬的程度且在憧憬的持续时间内爆发真空。
67.在本文刻画的大肆实行例中个中所述控制体系控制所述真空爆发器以在所述
吸嘴处以憧憬的真空大概气过程度且在憧憬的持续时间内爆发真空。
68.在本文刻画的大肆实行例中个中假如在所述拾取程序的食物大概处事物品之间存留脚够的时间则所述控制体系控制真空爆发器以在由所述吸嘴拾取程序的食物大概处事物品之间停留所述真空爆发器的安排。
69.在本文刻画的大肆实行例中个中当所述吸嘴相闭于于所述食物大概处事物品处于特定取向时所述第一吸嘴的进口好像于所述食物大概处事物品的形状。
70.在本文刻画的大肆实行例中个中所述吸嘴进口的形状被泛化为使得在所述第一吸嘴的起码二个取进取所述吸嘴的形状好像于所述食物大概处事物品的形状。
71.在本文刻画的大肆实行例中个中所述吸嘴进口的尺寸和/大概形状当采用为与要接收到所述吸嘴中的食物大概处事物品的尺寸和形状沟通大概小于要接收在所述吸嘴中的食物大概处事物品的尺寸和形状。
72.在本文刻画的大肆实行例中个中所述吸嘴进口的尺寸和/大概形状当采用为使得所述吸嘴进口的所有面积大概大概所有面积被要接收到所述吸嘴中的食物大概处事物品弥漫。
73.在本文刻画的大肆实行例中个中所述吸嘴进口的尺寸和/大概形状当采用为使得所述吸嘴进口的所有面积的起码90%被要接收到所述吸嘴中的食物大概处事物品弥漫。
74.在本文刻画的大肆实行例中cplusplus.com所述吸嘴进口的尺寸和/大概形状当采用为使得所述吸嘴进口的所有面积的起码90%被要接收到所述吸嘴中的食物大概处事物品弥漫。
74.在本文刻画的大肆实行例中个中吸嘴进口的尺寸和/大概形状当采用为使得所述吸嘴进口的所有面积的起码80%被要接收到所述吸嘴中的食物大概处事物品弥漫。
75.在本文刻画的大肆实行例中个中所述吸嘴进口的尺寸和/大概形状当采用为使得所述吸嘴进口的所有面积的起码70%被要接收到所述吸嘴中的食物大概处事物品弥漫。
76.在本文刻画的大肆实行例中个中所述吸嘴包括多个进口而且所述致动器使所述吸嘴转位(index)使得憧憬的进口出现给所述被移除的食物大概处事物品。
77.在本文刻画的大肆实行例中还包括压力传感器与所述第一吸嘴可安排地沟通联以感测所述第一吸嘴内的压力。
78.在本文刻画的大肆实行例中个中边际环绕所述第一吸嘴进口的起码一局部蔓延以从所述吸嘴进口超过所述边际具备在离开所述吸嘴进口的目标上减小的厚度。
79.在本文刻画的大肆实行例中个中所述边际环绕所述第一吸嘴进口的起码一局部蔓延以从所述吸嘴进口超过所述边际是弹性柔性的以便起码局部地符合所述食物大概处事物品的顶面的表面。
80.在本文刻画的大肆实行例中个中
81.所述传递机规定大概平面的挪动支持表面;而且
82.所述控制体系控制所述致动器以使所述第一吸嘴环绕笔直于所述传递机支持表面的轴线转化。
83.在本文刻画的大肆实行例中个中所述控制体系控制所述致动器以来使所述第一吸嘴环绕平行于所述传递机的支持表面安置的二个笔直轴线转化。
84.在本文刻画的大肆实行例中个中
85.移除体系包括:
86.多个不共尺寸大概形状的吸嘴;
87.用于各个吸嘴的致动器;以及
88.控制体系控制所述致动器以拾取与附接到所述致动器的吸嘴的尺寸和/大概形状
相闭于应的所述食物大概处事物品。
89.在本文刻画的大肆实行例中个中
90.拾取体系包括:
91.多个不共尺寸大概形状的吸嘴;
92.用于各个吸嘴的致动器;以及
93.控制体系控制所述致动器以拾取与附接到所述致动器的吸嘴的尺寸和/大概形状相闭于应的所述食物大概处事物品。
94.在本文刻画的大肆实行例中还包括裙部起码局部地环绕所述吸嘴的进口蔓延以从所述第一吸嘴的周界向外蔓延。
95.在本文刻画的大肆实行例中个中所述裙部是弹性柔性的以将向下的载荷施加在位于所述裙部底下的食物大概处事物品上而且所述裙部起码局部地符合所述食物大概处事物品的顶面的描写。
96.在本文刻画的大肆实行例中个中所述控制体系基于以下实质来控制所述致动器以相闭于于所述食物大概处事物品定位所述吸嘴:试图定位所述吸嘴进口使得所述吸嘴进口的所有面积大概所述吸嘴进口的尽大概多的面积在所述食物大概处事物品的周界内而且使得所述吸嘴的核心与所述食物大概处事物品的质心沉合大概几乎沉合。
97.在本文刻画的大肆实行例中个中所述致动器是具备起码四个疏通度的呆板人致动器。
98.在本文刻画的大肆实行例中个中所述致动器不妨在选自在以下实质构成的组的一个大概多个目标上挪动所述吸嘴:
99.可相闭于于传递机的支持表面环绕树立轴线转化;
100.在横向于传递机的支持表面的树立目标上;
101.在横向于传递机前进的纵向目标的目标上;以及
102.在沿着传递机前进的目标的目标上。
103.在本文刻画的大肆实行例中个中致动器包括delta呆板人具备选自在三个疏通自在度、四个疏通自在度和六个疏通自在度构成的组的疏通自在度。
附图证明
104.本创造的前述方面和许多伴随便宜在经过共同附图参照以下简直实行办法本创造变得更好领会时也将变得更容易领会附图中:
105.图1是局部地表示性例示了本果然的所有别系的等距视图;
106.图2是图1的夸大的局部等距视图会合在本果然的收获体系上;
107.图3是图2的侧立面图;
108.图4是图2和图3的平面图例示了被移除到取走传递机的分割的食物产品;
109.图5是好像于图4的视图个中分割的食物产品被放置在埋躲箱中;
110.图6是好像于图3的视图个中食物产品在空中放射以被放置在百般取走传递机上;
111.图7是好像于图6的视图个中食物产品在空中放射以被放置在埋躲箱中;
112.图8是图7的平面图;
113.图9a至图9h例示了本果然的吸嘴的示例;
114.图10例示了吸嘴的开齿的形状;
115.图11a至图11c例示了何如样决定吸嘴的安排;
116.图12a和图12b示出了何如样决定吸嘴形状的另一示例;
117.图13a和图13b例示了本果然的吸嘴的其他示例;
118.图14例示了本果然的吸嘴的另一示例;
119.图15例示了本果然的其他的实行例;
120.图16例示了本果然的其他的实行例;
121.图17例示了本果然的其他的实行例;以及
122.图18果然了本果然的其他的实行例。
简直实行办法
123.底下共同附图论述的刻画旨在动作闭于所果然中心的百般实行例的刻画而不旨在展现仅有的实行例在附图中好像的附图标记指代好像的元件。在本果然中刻画的各个实行例仅动作示例大概例示而供给而且不应被解释为比其他实行例优选大概有利。本文所供给的例示性示例不旨在是穷尽的大概将果然实质限于所果然的透彻办法。好像地本文所述的所有办法可与其他办法大概办法的拉拢调换以便实行沟通大概大概好像的截止。
124.在以下刻画中为了供给本果然的示例性实行例的实脚领会论述了洪量简直细节。然而将闭于本范围本领人员领会的是本果然的许多实行例不妨在不一些大概理想简直细节的情景下试验。在一些情景下不留神刻画公知的过程办法免得不需本地朦胧本果然的各个方面。进一局面将领会本果然的实行例不妨采用本文所述的特性的所有拉拢。
125.本本领不妨包括闭于“目标”的提及诸如“向前”、“向后”、“前”、“后”、“前方”、“反面”、“进取”、“向下”、“上方”、“下方”、“顶部”、“底部”、“右手”、“左手”、“内”、“外”、“蔓延”、“进步”、“缩回”、“近端”和“远端”。本本领中的这些引用和其他好像引用仅用于帮帮刻画和领会本果然而不旨在将本创造节制于这些目标。
126.本本领不妨包括掩饰语诸如词汇语“大概”、“类似”、“大概”大概“大概”。这些术语意在用作掩饰语以公布所计划的“尺寸”、“形状”、“温度”、“时间”大概其他物理参数不必是真实的而是不妨变革只要不妨实行须要实行的功效即可。比方在短语“形状大概为圆形”中只要不妨进行所计划的构造的所需功效该形状便不必是真实的圆形。
127.在以下刻画中刻画了本果然的百般实行例。在以下刻画和附图中闭于应的体系、组件、设备和单元不妨由沟通的零件编号来标记然而是具备字母后缀。闭于沟通大概好像的这种体系、组件、设备和单元的零件/零件的刻画不再反复以便制止本本领中的冗余。
128.在本本领和权利乞求中闭于“食物”、“食物产品”、“食物块”和“食物”的引用可调换运用而且旨在包括十脚办法的食物。这些食物不妨包括肉、鱼、贝类、水禽、水果、蔬菜、坚果大概其他典型的食物。而且本质系和办法波及生食物产品、以及局部和/大概实脚加工大概烹饪的食物产品。
129.进一局面本本领中果然的和本权利乞求中规定的体系、设备和办法纵然特别实用于食物产品大概食物然而是也不妨在食物范围之外运用。因此本本领和权利乞求引用“处事产品”、“处事物品”和“工件”这些术语是彼此共义的。该当领会闭于处事产品和工件的引
用还包括食物、食物产品、食物块和食物。
130.本果然的体系和办法包括扫描包括食物的工件以决定包括工件尺寸和/大概形状的工件的物理参数。除了其他参数之外这种尺寸和/大概形状参数不妨包括工件的长度、宽度、纵横比、厚度、厚度分别、表面、外表面、外周界、外周界构造、外周界尺寸、外周界形状、体积和/大概沉量。闭于包括食物的工件的长度、宽度、长度/宽度纵横比和厚度的物理参数这种物理参数不妨包括这种参数的最大值、平稳值和/大概中央值。闭于工件的厚度分别这种分别不妨是沿着工件的长度、超过工件的宽度、以及超过/沿着工件的宽度和长度。
131.如上所述不妨被决定、测量、领会等的工件的其他参数是工件的表面。术语表面不妨指代工件的廓线、形状和/大概办法不管是在工件的基部大概底部仍旧在沿着工件厚度的大肆高度。参数术语“外表面”不妨指代工件沿着其最外边境大概边际的廓线、形状、办法等。
132.被称为工件的“周界”的参数指代环绕工件的边境大概隔绝。由此术语外周界、外周界构造、外周界尺寸和外周界形状与工件的最外边境大概边际四周的隔绝、构造、尺寸和形状有闭。
133.上述陈设的尺寸和/大概形状参数并不旨在是节制性大概包括性的。经过本质系和办法不妨决定、监测、测量等其他尺寸和/大概形状参数。而且以上计划的上述简直尺寸和/大概形状参数的定义大概解释并不表示着是节制性大概包括性的。
134.图1表示性地例示了实行本果然的实行例的体系20个中食物产品22在加工之后被收获。体系20包括挪动支持表面为传递体系24的办法用于在多道料堆中传递食物产品食物产品沿着传递体系蔓延以被分割、整建、切割大概以其他办法加工。传递体系24开始经过用于扫描食物产品的扫描体系28来运送食物产品22而且天生与如上所计划的食物产品的百般物理参数有闭的数据。尔后将食物产品22输送经过加工体系该加工体系在图1中被例示为切割/整建/分割体系30(鄙人文中为了方便而简称为分割体系30)的办法。接下来将分割的食物产品22输送到收获体系32而呆板人致动器34进行安排以经过抽真空到吸嘴中而且而后经过软管大概管输送食物产品局部大概在空中放射食物局部来卸载食物产品局部36从而将这些食物局部放置在一个大概多个憧憬的地位处这些憧憬的地位比方不妨是一个大概多个取走传递机和/大概一个大概多个产品接收容器大概箱的办法。
135.传递体系24、扫描体系28、分割体系30、收获体系32(包括呆板人致动器34)连接到控制器40并由其控制该控制器由处置体系43的处置器42安排如图1表示性所示。处置体系43包括输出安装44(键盘、鼠标、触摸板等)和输出安装46(监视器、挨印机)。处置体系43还包括保存单元48和接口50用于从传递体系24、扫描体系28、分割体系30、包括呆板人致动器34的收获体系38以及从体系20的其他数据源接收旗号和信息如底下更周到地刻画的。处置器42不妨对接到搜集52。而且不是采用本地处置器42而是搜集估计体系不妨用于该手段。
136.常常扫描体系28包括扫描仪用于扫描食物产品22以爆发与食物产品22的物理规格有闭大概代表该物理规格的数据并将该数据转发给处置器42。处置器运用扫描步调领会扫描数据以决定食物产品22在传递体系上的地位并爆发所扫描食物产品的物理参数比方包括所扫描食物产品的长度、宽度、面积和/大概体积分别。处置器还不妨爆发所扫描的食物产品的厚度分别以及食物产品的完全形状和尺寸。处置器42而后不妨闭于食物产品建模
以决定食物产品不妨何如样被区分、整建和/大概切割成由特定物理尺度构成的最后块大概局部36特定物理尺度包括比方形状、面积、沉量和/大概厚度。在这方面处置器42不妨计划食物产品22的厚度不妨在处事产品在分割站30处被切片机(未示出)切割之前大概之后变化。处置器42运用扫描步调和/大概分割步调来决定食物产品不妨何如样被分割成一个大概多个最后产品36大概最后产品组。而后控制器40用于控制切割体系30以依据憧憬的最后产品块36来分割食物产品22而且而后控制器控制从传递体系收获分割的食物块36以及在边角料54已经被移除之后将分割的食物块36放置在离开传递体系24大概回到传递体系上的一个大概多个憧憬的地位处。
137.接下来更留神地刻画体系20传递体系24包括鄙人面的支架大概床62上滑动的挪动戴60。戴60由安置在框架构造64上的启动辊(未示出)启动该框架构造还承载传递戴床62。启动辊又由启动马达(未示出)以尺度办法以选定的速度启动。启动马达不妨由变速马达构成由此当食物产品被运送经过扫描体系28、分割体系30和收获体系32时依据憧憬的安排戴的速度。在传递体系24的内销端65戴60以尺度办法环绕安置在框架构造64上的惰辊66运行。
138.未示出的编码器比方在启动辊处集成到传递体系24中以便以闭于应于传递戴60的向前挪动的固定距挑拨隔天生电脉冲。该信息被路由到处置器42使得跟着食物产品大概局部沿着传递体系24前进不妨决定和监测食物产品22大概从食物产品切割的局部36的地位。该信息不妨用于定位分割体系30的切割器以及收获体系32的零件包括呆板人致动器34。
139.扫描体系28不妨是百般构造大概典型包括摄像机(未示出)以参瞅由一个大概多个光源70照亮的食物产品。来自光源70的光蔓延越过挪动的传递戴60以规定领会的暗影大概光条纹线个中横向光束前方的地区是暗的。当不食物产品22由传递戴60运送时暗影大概光条纹产生超过传递戴的直线。然而当食物产品22穿过暗影线/光条纹时食物产品的上部不规则表面爆发如由摄像机参瞅到的不规则的暗影线/光条纹其在食物产品和暗影光/光条纹上向下成角度。摄像机统率暗影线/光条纹从当在传递戴60上不食物产品时它将吞噬的地位的位移。该位移展现食物产品沿着暗影线/光条纹的厚度。食物产品的长度由食物产品爆发暗影线/光条纹的戴前进隔绝决定。在这点上被集成到传递体系中的编码器以闭于应于传递戴60的向前挪动的固定距挑拨隔天生脉冲。
140.代替摄像机扫描体系28不妨代替地运用x射线设备(未示出)来决定食物产品22的物理个性包括其形状、品质和沉量。x射线不妨在x射线检测器(未示出)的目标上穿过闭于象。这种x射线与食物产本品质成比率地被食物产品衰减。x射线检测器不妨测量在穿过食物产品之后由检测器接收的x射线的强度。这种衰减用于决定食物产品22的完全形状和尺寸及其品质。这种x射线扫描安装的示例在美国博利号5,585,605中果然该博利以引用的办法共同于此。
141.前述扫描体系在本范围中是已知的而且因此自己不是新颖的。然而共同所刻画的实行例的其他方面运用这些扫描体系被认为是新的。
142.在扫描体系28处测量/收集的数据和信息被传输到处置器42处置器记录和/大概解释食物产品在传递机24上的地位以及与如上所述的食物产品的物理参数有闭的数据。运用该信息比方在扫描体系软件下安排的处置器不妨爆发食物产品的面积分别以及体积分别。假如领会了食物产品的密度则处置器还不妨决定食物产品大概其片段大概段大概局部的沉
量。
143.纵然前方的刻画计划了经过运用摄像机和光源以及经过运用x射线进行扫描然而是不妨运用其他三维扫描本领。比方这种附加本领不妨是经过超声大概mire条纹办法。其他不妨采用电磁成像本领。因此本创造不限于运用摄像机大概x射线办法而是包括其他三维扫描本领。
144.在体系20中食物产品22不妨以百般办法加工。图1中例示了一个示例个中食物产品经过在分割体系30处切割/整建和/大概分割来加工。传递体系24运送食物产品22经过度割体系30在此食物产品被切割大概整建大概分割为憧憬的最后块36。
145.分割站包括环绕切割单元82的壳体80切割单元经过框架体系84安置在传递机24上方框架体系从底座86进取蔓延以支持超过传递戴60的切割单元82的端部。切割单元不妨是各品种型包括未示出的高压液体吸嘴组件的办法它们安置在托架大概滑架上托架大概滑架在横向支持体系88上越过传递戴挪动。托架也不妨是沿着传递戴的长度可挪动的。以引用的办法共同于此的美国博利号9,778,651和也以引用的办法共同于此的美国博利号6,826,989果然了这种支持体系的示例。
146.该当领会体系20不妨包括其他典型的食物加工体系包括将食物产品切成憧憬的厚度的切片设备、将食物产品压平成憧憬的厚度的压平设备、加热大概冷却食物产品的热处置体系等。一朝食物产品的加工爆发便运用收获体系32来收获食物产品22大概其局部36从而将食物产品大概其局部放置在一个大概多个憧憬的地位。在本本领的附图所例示的体系20中食物产品22被示出为在分割体系30处被分割成多个块36。必定量的边角料54常常由将食物产品切割/分割成憧憬的块而爆发。
147.收获体系不妨将切块36与边角料54分别而且而后将切块输送到一个大概多个憧憬的地位。而且收获体系34不妨更赶快且高效地实行此功效因为现有安装必定开始从传递机拾取食物块且而后前进到食物块的输送手段地如在尺度“拾放”体系中。在尺度体系中用于拾取食物产品的机构而后必定将食物产品物理地变化到憧憬的掉降地位而且而后前进回到传递机以拾取下一个食物产品块。
148.如图所示收获体系32基础上包括多轴呆板人致动器34该致动器承载并安排真空吸嘴90该吸嘴被安排成经过吸嘴接收大概真空抽吸处事产品块并将处事产品块传输到输送子体系92。输送子体系不妨是百般构造包括图1至图5所示的方才性、局部方才性大概柔性管大概软管100办法的输送管、大概如图6至图8所示的弹道放射器102如底下更周到地计划的。
149.呆板人致动器34包括安置在树立安置柱112上的底座单元110该树立安置柱从固定到地板116的底板114进取蔓延。底座单元110可安排为相闭于于安置柱112起码竖直地挪动。底座单元110包括安置在上壳体118内的马达用于使向内臂120绕竖轴122转化。安置在壳体118内的马达不妨是各品种型包括电动大概气动的以便以格外高的速度安排向内臂120。
150.呆板人致动器34还包括向外臂124该向外臂可转化地连接到向内臂120的远端而且可经过未示出的转化致动器相闭于于向内臂高速转化。
151.致动头126可转化地安置在向外臂124的远端上以便也以高速环绕竖轴128转化而且也往向和离开传递戴60升高和降矮。这种竖直挪动不妨经过伸缩构造大概经过由外部柔性涟漪管130保护的其他安装来实行。致动头126的下端安置到吸嘴90。
152.纵然呆板人致动器34被例示为具备四个自在度然而是呆板人致动器不妨被摆设为具备起码六个自在度包括环绕大概平行于程度面蔓延的二个轴线转化致动头的本领。运用这种附加的挪动吸嘴90可相闭于于传递戴60的运送表面绕程度面歪斜。
153.图1至图5刻画了具备与吸嘴90流体连通的进口端的管大概软管100办法的输送子体系92。真空爆发器132安置在吸嘴90与管/软管100的进口之间。真空爆发器132在吸嘴190的进口处爆发真空而且可选地在真空爆发器卑劣的软管/管110中爆发正压。
154.不妨运用各品种型的真空爆发器。在一种办法中真空爆发器不妨包括饱风机个中压缩氛围被吹过环形空间该环形空间产生环绕软管/管附件的环。氛围压力经过饱风机变换成气流气流将氛围夹戴并挪动到管/软管100中。饱风机中的环形空间的尺寸和压力都不妨变化以供给不共的气流速率。这种饱风机依附于相闭于高的气流速率来在进口吸嘴90处爆发吸力而不是依附由真空爆发器天生的高真空程度。相闭于高的气流速率有帮于保护真空/气流爆发器的孔口不被食物产品(包括来自食物产品的脂肪和碎屑)阻碍。
155.该当领会不妨在吸嘴190的进口处爆发真空使得大气压力脚以将所收获的食物产品36从传递戴60提高到吸嘴90中并经过管/软管100。由此瞅来在输送子体系92中大概不须要高于大气压力的氛围压力。
156.控制器40可用于控制到饱风机的气流的体积和缓流的压力而且由此控制在吸嘴90处天生的真空程度。诸如上述的饱风机是商品。
157.纵然饱风机/真空爆发器132被示出为处于吸嘴90与管/软管100之间的对接处然而是真空爆发器不妨代替地沿着软管/管的长度定位大概者以至位于软管/管的内销端处大概往向该内销端定位。
158.进一局面不妨运用多于一个的真空爆发器比方第一真空爆发器不妨定位在吸嘴90与管/软管100之间的对接处而第二真空爆发器沿着软管/管的长度定位鄙人游。运用多个真空爆发器不妨减少工件经过软管/管的变化速率以便实行憧憬的收获速率。
159.在图4中管/软管的内销端136连接到delta呆板人140该呆板人安置在取走传递机141上方大概与其相邻以依据不共的因素(包括所收获工件的一个大概多个物理参数)将切割好的工件36在各个通道中放置在传递机上。比方不妨依据沉量、尺寸、厚度、长度和/大概宽度等将所收获的工件沿着取走传递机141定位在不共的通道中。控制器40从扫描数据和分割体系30的安排中领管帐划中的一个大概多个参数。由此瞅来当呆板人致动器34从传递戴床62拾取工件局部36时控制器40控制delta呆板人140使得计划中的局部块36定位在取走传递戴141的符合通道中。
160.诸如呆板人140的delta呆板人是商品。格外扼本地呆板人140由四组下臂142构成下臂在它们的上端处对接到上能源枢轴臂144上能源枢轴臂又对接到被供给能源以环绕程度轴线转化的转化致动器146。四个枢轴臂144中的每一个从核心轴线148以四分之一圆的构造向外蔓延。下蔓延臂142的下端大概远端对接到未示出的承载头大概附件管/软管100的内销/远端136附接到该承载头大概附件。
161.delta呆板人140不妨使软管/管的内销端136横向地越过传递机141、纵向地沿着传递机141的长度、以及相闭于于传递机竖直地挪动。delta呆板人还不妨相闭于于传递表面的平面对于角地以及相闭于于竖直目标闭于角地挪动软管/管的远端。如许delta呆板人不妨格外透彻且赶快地将所收获的工件36定位在传递机141上以便跟上呆板人致动器34的安排。
162.接下来参照图5将软管/管内销端136例示为可定位在存放所收获的食物产品36的不共容器150和152上。与图5中沟通软管/管内销端136不妨被定位而且经过delta呆板人140从一个容器挪动到另一个容器。
163.然而软管/管内销端136不妨代替地附接到更大概的程度线性致动器(未示出)而且由其控制该程度线性致动器超过在容器150和152上方而且越过该容器。纵然图5中仅示出了二个容器150和152然而是该当领会不妨运用更普遍手段容器以便基于一个大概多个选定的物理参数(比方沉量、尺寸、长度、宽度和/大概厚度等)更失踪地区分所收获的食物产品36。
164.再次体系20胜过典范的拾放体系的一个便宜是软管/管100的内销端136不须要在传递体系24与容器150和152之间来往挪动以便将食物定位大概放置在憧憬的地位。如许从传递体系24中收获食物的速率不妨格外快取决于食物的尺寸从每分钟大概200到起码400个食物。
165.如闭于图5所示的本果然的实行例将领会的呆板人致动器34以及delta呆板人140由控制器40控制而且运用源自扫描体系28的信息来将所分割的工件放置在图5所示的符合容器150和152中。
166.软管/管100在图1至图5中被示出为连接的、柔性的构造。这使得软管/管的二端不妨由呆板人致动器34和delta呆板人140以格外赶快且透彻的办法来往挪动。然而该当领会软管/管100(其起码一局部)不妨由方才性管状材料产生特别是假如该局部不爆发挪动的话。比方软管/管100可具备在其端部中央的方才性管状段该方才性管状段可由诸如柔性软管的柔性管状材料构成。这种构造的一个缘故是因为软管/管端部的连接和赶快挪动跟着时间的推移因为这种挪动以及因为食物产品22在前进穿过软管/管的里面时抵靠软管/管的内壁经过/滑动将爆发软管/管的磨损。
167.还该当领会软管/管的直径尺寸不妨依据所收获的食物产品的尺寸而变革。在这方面软管/管的内径不妨从约半英寸变革到3英寸大概更大以符合所收获的食物产品局部36的尺寸、品质、厚度和其他物理参数。
168.图6、图7和图8例示了所果然的输送子体系92的其他实行例该输送子体系运用弹道放射器102该弹道放射器以特定轨迹154、156、157、158将食物36经过放射器的内销放射出去使得食物降在憧憬的地位在图6中该憧憬的地位不妨在三个取走传递机160、162和164中的一个上这三个传递机定位在传递机24左右的不共高度处。在图7和图8中弹道放射器102以不共的轨迹(比方156)统率食物以便降在憧憬的容器166、168大概170中。
169.弹道放射器102为短放射炮管180的办法该放射炮管超过胜过真空爆发器132短隔绝真空爆发器定位于放射炮管与摄入吸嘴90之间。该当领会所放射的食物的轨迹不妨以不共的办法控制比方经过吸嘴环绕竖轴128的转化地位以及经过爆发器132处天生的真空程度。
170.其他不妨采用六轴呆板人致动器使得放射炮管180不妨相闭于于程度面环绕二个轴线进取和向下歪斜。该当领会当憧憬将食物放置在传递机160、162和164上时这不妨有帮于实行符合的放射角度和放射目标由此实行憧憬的轨迹154、156大概157。如图6和图7所示运用止挡隔板181来预防所放射的食物胜过预期的传递机大概容器。
171.该当领会控制器40可安排为控制吸嘴90的地位和取向而且因此控制放射炮管
180的地位和取向、以及由真空爆发器132天生的真空程度。在运用六轴呆板人致动器的情景下控制器还控制放射炮管180的歪斜角度。控制器领会被收获的工件的尺寸、形状、沉量和其他物理规格而且因此不只不妨统率输送子体系92将收获的工件产品统率到符合的取走传递机大概容器而且不妨控制真空爆发器132处的真空程度使得工件以符合程度的力大概能量放射以便成功地达到憧憬的地位。
172.压力传感器182和184可安置在进口吸嘴90以及软管/管100上以便测量吸嘴和软管/管中的压力动作控制由真空爆发器132天生的真空程度的一局部。这种压力传感器还不妨公布吸嘴90和/大概输送软管/管100是否大概局部大概实脚阻碍使得假如须要的话不妨采用矫正办法。压力传感器182和184是商品。来自压力传感器的内销旗号可被路由到处置器42而且控制旗号可经过无线大概有线传输从处置器路由。
173.吸嘴90的一个示例在图9a至图9h中示出为常常结产生弯头大概直角形的办法具备戴有向下开齿190的主体188。主体188从开齿190进取蔓延而且而后侧向蔓延以产生在其远端处具备圆形内销192的颈部段189。颈部189不妨具备选定的长度。凸缘194环绕吸嘴的内销192以便对接到真空爆发器132。
174.吸嘴90经过一闭于建长的安置凸台196和198附接到自动致动头126的下端安置凸台从吸嘴主体的上表面进取蔓延以供给靠在致动头126上的附接表面200和202。未示出的硬件构件从致动头126向下蔓延以结合在产生于凸台196和198的上表面中的开齿204内。
175.如上所述凸缘194不妨对接到真空爆发器132而后对接到输送软管/管100输送软管/管100对接到短粗段该短粗段从真空爆发器超过以结合软管/管100的进口端比方如图3所示。在图3所示的吸嘴90中内销192是大概程度的而在图6、图7和图8中内销以放射角度略微进取指向。这不妨经过大概地向图9a至图9g所示的吸嘴减少短的蔓延局部来实行大概者代替地吸嘴主体不妨成形为使得内销颈部189略微进取指向。
176.吸嘴主体188在图中示出为具备圆形进口190。如下所述开齿的尺寸不妨基于所收获的食物产品的尺寸来采用。
177.进口190由从吸嘴主体向下蔓延的边际210规定。边际210被示出有不妨是钝的、干成方形的大概磨圆的边际的底部边际212。进一局面如图14所示边际212不妨沿向下目标渐渐变细以便供给锋利的底部边际该底部边际可用于将要收获的食物产品与大概尚未被切割设备实脚切割然而将不被收获大概将与正在收获的食物产品块摆脱收获的边角料大概相邻食物产品局部割断。
178.进一局面不是在向下目标上出现均匀大概连接的锋利边际而是边际底部边际212不妨是锯齿状的、齿状的大概产生为其他图案大概形状以实行百般功效包括将被收获的食物产品块与食物产品的结余局部分别。在这方面呆板人致动器的致动头126不妨用于转化吸嘴90以在边际底部边际212处爆发切割办法。
179.图13所示的裙部260不妨在边际210的高度处大概四周环绕开齿190蔓延。裙部260不妨从吸嘴开齿侧向向外蔓延以压靠食物产品的顶部而不是被收获的局部36从而有帮于保证惟有收获的局部被拉入吸嘴90中。在这方面裙部不妨沿向外目标向下蔓延大概歪斜。裙部不妨由柔性材料产生以便不破坏食物产品然而是依然在食物产品上施加向下的压力该压力脚以在局部36被拉入吸嘴中时将食物产品保护在符合地位。
180.而且裙部不妨产生为不共于图13a所示的构造。比方裙部不妨具犹如图13b所示
的截面的进取凹陷的形状262以便不向与吸嘴进口190相邻的食物施加压力而是在离开吸嘴进口的憧憬隔绝处的食物局部上施加向下的压力。不妨运用其他形状大概构造的裙部而后如上所述。
181.还如上所述诸如传感器182的压力传感器可安置在吸嘴主体188上以在体系20的安排功夫感测吸嘴主体内的压力。不妨运用多于一个压力传感器。进一局面压力传感器不妨定位于除了图中所示的地位之外的地位。
182.如上所述吸嘴进口的尺寸基于由被收获的食物产品吞噬的面积来采用。开齿190的直径比方不妨闭于应于不堪过超过被收获的食物产品的最小隔绝(也称为“较小尺寸”)使得食物产品吞噬大概沉叠开齿190的所有面积。在这方面“闭于应”表示着吸嘴开齿的直径小于超过吸嘴将交战食物产品的食物产品局部大概面积的最小隔绝。食物产品的重要尺寸(比方食物产品的长度)不妨明显地善于吸嘴开齿的直径这不会展示问题因为食物产品在加入吸嘴时将折叠如下所述。
183.假如吸嘴开齿的所有面积都被食物产品弥漫则在食物产品发端加入吸嘴90时在吸嘴开齿190处天生最大吸力。该最大吸力效率在食物产品上以使食物产品在加入吸嘴时折叠因为从上方参瞅时吸嘴的截面积小于食物产品的面积。而且因为吸嘴开齿被食物产品封锁加入吸嘴的氛围速度减少这引导爆发更大的吸力。
184.假如在食物产品与吸嘴的内表面之间存留明显的摩揩阻力则这不妨由压力传感器182感测使得控制器不妨使得真空爆发器132在须要时减少吸嘴开齿处的真空程度大概经过吸嘴的气过程度。而且压力传感器也将不妨决定吸嘴是否被阻碍使得不妨采用弥补措施。
185.呆板人致动器除了将吸嘴90定位在待收获的食物产品上之外还相闭于于食物产品降矮和升高吸嘴。控制器控制呆板人致动器以将吸嘴放置在相闭于于待收获的食物的憧憬高度处。这种高度不妨取决于所收获的食物的典型和物理参数。比方不妨不乞求吸嘴从来向低沉矮到食物的顶面。差异跟着吸嘴往向食物降矮来自吸嘴的吸力可将食物提高到吸嘴中。
186.吸嘴相闭于于食物的理念竖直地位也可取决于传递戴60的构造比方是荒凉的编织戴仍旧实心的金属大概塑料戴。如本文所述因为在吸嘴处天生的真空是由加入吸嘴的气流体积爆发的因此闭于于实心表面戴吸嘴大概须要处于比在荒凉编织戴中相闭于更高的高度以答应脚够的气流加入吸嘴从而爆发需要的提高力以将食物产品提高到吸嘴中。
187.该当领会假如食物产品不吞噬吸嘴进口90的所有面积大概大概所有面积则大概不及够的吸力来将食物产品从传递戴60上提高并加入吸嘴90。这大概是在跨食物产品的最小尺寸(较小尺寸)小于吸嘴的直径时大概者大概因为吸嘴不符合地放置在食物产品上的截止。
188.吸嘴相闭于于食物产品的放置由控制器40控制。控制器领会待收获的分割食物产品的形状和尺寸以及食物产品局部在传递机上的地位。控制器不妨将吸嘴90定位在食物产品上方使得吸嘴进口的所有面积大概大概所有面积被食物产品弥漫假如食物产品大到脚以如许干。
189.因为食物产品的形状和/大概尺寸大概者因为吸嘴在食物产品上方的不精决定位吸嘴进口的所有面积大概不会被食物产品弥漫。在一些情景下假如90%的吸嘴面积被食物
产品弥漫本质系不妨符合运行。在其他情景下假如大概80%的吸嘴面积被食物产品弥漫本质系不妨符合运行。在另一些情景下假如大概70%大概更少的吸嘴进口面积被食物产品弥漫本创造不妨符合运行。百般因素大概效率吸嘴面积的几百分比保护未弥漫而且本质系依然符合运行比方食物产品的厚度、食物产品的总体尺寸、食物产品的总品质大概沉量等。
190.除了控制呆板人致动器34以便在收获食物产品大概其他处事产品时将吸嘴90定位在符合地位之外控制器还不妨控制呆板人致动器以便将吸嘴主体开齿188的核心定位在被收获的食物产品的质心上方。这便于食物产品经过进口190加入吸嘴主体。假如吸嘴进口190离食物产品的质心偏移太远则存留位于开齿正下方的食物产品局部大概被进取提高然而是食物产品的其他局部大概遏止进取挪动到吸嘴主体中的大概性。
191.如所领会的在吸嘴进口190的所有面积被食物产品吞噬的食物产品上的地位与食物产品的质心的地位之间大概存留分别。控制器试图处理吸嘴最佳地位的这种分别比方经过挪动吸嘴以使吸嘴的核心与质心更接近地闭于齐共时依然保护吸嘴的面积被食物产品弥漫。在这方面不妨运用一种算法该算法计划了试图保证吸嘴的进口被实脚弥漫与将吸嘴的核心定位在处事产品的质心上方的相闭于沉要性。
192.纵然已经闭于具备圆形进口190的吸嘴90计划了闭于吸嘴90在食物产品上的放置的前述因素和计划然而是沟通的计划也实用于其他形状的吸嘴包括底下计划的那些。
193.控制器不妨辨别食物产品是否太小大概太大大概太沉而不行被体系20成功地收获。假如食物产品太小则大概天生不充溢的吸力程度以不妨将食物提高到吸嘴中。大概者假如食物产品局部的尺寸、沉量、品质等太大则食物产品大概不行折叠成脚够小的构造以经过吸嘴和/大概软管/管。在这种情景下控制器公布收获体系不试图从传递体系24移除这种食物产品而是代替地答应食物产品经过以大概许由具备不共尺寸和/大概形状的吸嘴的呆板人致动器收获大概者答应食物产品被手动收获。
194.吸嘴主体开齿190不妨是其他形状包括与所收获的食物产品的形状相闭于应的形状而不是圆形。比方图10果然了形状为大概三角形的吸嘴开齿190a。开齿190a可用于收获与图10中所示形状好像的形状的食物产品。开齿190的其他大概的形状不妨是椭圆形、长圆形、半圆形等以大概配合食物产品的形状。
195.运用与食物产品形状相闭于应的吸嘴主体开齿的一个潜伏缺点是为了体系20的最佳安排吸嘴开齿大概须要被定向成与传递体系上的食物产品的取向相配合。因为呆板人致动器34的高速安排这常常不是问题。呆板人致动器不妨在致动头126亲近待收获的食物产品时转化吸嘴90使适合吸嘴达到食物产品时其处于环绕竖轴128的符合取向中以配合传递体系24上的食物产品的取向。
196.然而大概憧憬将吸嘴开齿成形为使得吸嘴开齿不妨大概闭于应于食物产品的形状然而是使得吸嘴不妨从多于一个目标亲近食物产品大概者使得吸嘴不妨相闭于于竖轴128处于多于一个取向。比方在图11a中食物产品22b不妨在传递戴62b上处于不共的取向。图11c所示的吸嘴开齿190b常常不妨是椭圆形的以便经过往大肆目标亲近食物产品局部并将开齿190b的纵轴230与食物产品局部36b的纵轴闭于齐来成功地收获所刻画的食物产品局部36b。如图11b所示吸嘴开齿190b的形状是当食物产品局部36b以四个不共取向定位时将其形状彼此叠加的截止。食物产品的局部不妨蔓延胜过吸嘴开齿的富裕然而是吸嘴开齿的
面积被食物产品弥漫大概大概弥漫。
197.其他吸嘴开齿不妨安排成不妨拾取具备好像互补形状的食物产品。比方图12a示出了鸡胸肉22c其被分成二半36c使得每一半的形状大概为心形的一半的形状具备直的侧边232该侧边在鸡胸肉半部的“顶部”与委曲的叶瓣局部234贯串叶瓣局部而后常常与直的侧边的相闭于的顶端236相切地产生弧。吸嘴190c产生有与鸡胸肉半部的直的侧边232相闭于应的直边际240。吸嘴190c还在直边局部240的二端产生有委曲的叶瓣局部242以便与二个鸡胸肉半部36c的叶瓣局部234相闭于应。由此经过大概地环绕轴线128转化吸嘴使得吸嘴开齿190c的直边局部240弥漫图12所示的鸡胸肉半部36c的直边局部232吸嘴190c便不妨拾取图12a所示的鸡胸肉半部36c中的任一个。如上所述吸嘴被定尺为使得吸嘴开齿的所有面积被鸡胸肉半部弥漫大概大概弥漫。由此瞅来鸡胸肉半部不妨蔓延胜过吸嘴开齿的外周界。这是可接收的因为鸡胸肉是灵活的而且在加入吸嘴时将折叠。
198.另一种办法不妨是将吸嘴90结产生具备互补形状的双开齿从而使得不妨依据食物产品的形状以及吸嘴亲近食物产品的方从来运用任一开齿。不妨树立符合的阀以便真空仅施加到所采用的吸嘴开齿。这种阀可由控制器40控制如本文所述控制器还用来控制体系20的其他方面。
199.天然除了上述安排计划之外大概代替上述安排计划也不妨运用其他安排计划来成形吸嘴90的进口共时依然计划所收获的食物产品的形状。
200.进一局面体系20不妨包括位于呆板人致动器34的可及范畴内的保存机架250中的多个不共的吸嘴90a、90b、90c如图8所示。图8中的吸嘴90a

90c具备不共的尺寸和形状。呆板人致动器34不妨被控制以采用用于被收获的食物产品的符合吸嘴。不妨的是吸嘴的这种采用和调换不妨连接地且脚够赶快地爆发以符合由传递体系运送的食物产品的形状的变革。
201.具备多个吸嘴的另一个缘故是假如吸嘴被食物产品阻碍那么该吸嘴不妨被赶快地调换以便不明显降矮呆板人致动器的收获速率。阻碍的吸嘴不妨由人员沟通而后比方沉新放置在保存机架250中以便登时由呆板人致动器运用。
202.其他吸嘴90可按期调换以进行消毒。当被移除的吸嘴被消毒时干洁的吸嘴不妨被赶快地连接到呆板人致动器34以便保护体系20的收获速率。
203.动作其他的代替筹备不妨采用多个与致动器34沟通大概好像的呆板人致动器各个致动器与不共尺寸和/大概形状的开齿的吸嘴所有安排以便处置不共尺寸和形状的食物产品。这在待收获的食物的尺寸和形状存留明显的变革(纵然十脚的食物都是一种特定典型比方鸡胸肉大概戴骨的鸡腿)时是特别有益的。如上所述闭于于那些比可用的吸嘴脚够小大概脚够大大概者形状脚够不共的食物块不妨在运用的多个呆板人致动器的卑劣手动地收获这些分别物。
204.动作其他代替诸如吸嘴90的吸嘴可结产生具备不共形状和尺寸的多个开齿。这种吸嘴不妨环绕竖轴128转化认为所收获的特定食物局部36供给憧憬的开齿。控制器40用于将吸嘴开齿切换到要出现给被收获的食物产品局部的吸嘴开齿并自动地停用其他吸嘴开齿。
205.图15、图16、图17和图18果然了本果然的附加实行例运用了用于致动器34a、34b、34c和34d的百般构造。在图15至图18中与图1至图14所例示和所述的零件闭于应的零件用相
共的附图标记标记而且与图1至图14所例示的闭于应然而不沟通的零件用沟通的阿拉伯语前缀然而具备字母后缀标记。比方图15中例示的致动器用附图标记34a标记。
206.参照图15致动器34a包括一闭于从新顶框架构造250向下悬垂的吸嘴90该框架构造由立柱252构成该立柱从传递框架64的框架进取蔓延以支持侧向蔓延越过传递戴60的重要局部的程度梁254。程度梁254支持二个向下悬垂的吸嘴安置组件256。吸嘴90安置到安置组件256的下端以便定位在食物产品22所定位的传递机的通道上方。
207.安置组件256不妨具备百般构造。比方在第一构造中安置组件256不妨大概地将吸嘴90支持在传递戴60上方的固定地位。假如食物产品22大概其他处事产品沿着传递戴的纵向通道相当精确地定位而且食物产品大概其他处事产品的厚度相当恒定大概普遍则这种构造是令人满脚的。在这种情景下当待收获的食物产品局部36在吸嘴开齿190下方经降伍控制体系可安排为在吸嘴进口190处天生真空从而以如上所述的办法使食物产品局部从传递戴进取提高并加入吸嘴90。食物产品从吸嘴90经过输送软管大概管100传输到输送地位。
208.该当领会不是运用输送软管100而是吸嘴90不妨适于以特定的轨迹放射食物产品局部36使得食物局部降在憧憬的地位如上头闭于图6、图7和图8所述。在这方面诸如放射器102的弹道放射器不妨与吸嘴90所有采用。该当领会在图15至图18所示的致动器34a

34d的各个附加构造中所收获的食物产品局部36不妨经过输送管(诸如软管100)输送大概者运用放射器(诸如图6、图7和图8所示的弹道放射器102)在憧憬的轨迹上在空中放射。
209.安置组件256不妨环绕竖轴128转化而不是实脚停止如箭头260刻画从而如上所述共意于食物产品局部36的形状转化吸嘴开齿190。动作其他的代替筹备安置组件256不妨被供给能源以在如箭头262所刻画的竖直目标挪动使得吸嘴开齿190不妨相闭于于食物产品局部36的顶面定位以便安排到食物产品局部的厚度。动作其他的代替筹备安置组件256可适于如箭头262所刻画的环绕竖轴128转化并如箭头262所刻画的沿着轴线128升高和降矮。安置组件256的转化和竖直挪动由控制体系40以如上闭于图1至图14所示的实行例刻画的办法控制。
210.图15中例示了二个输送子体系92以将吸嘴90放置在沿着传递戴60的长度的二个平行通道上。该当领会食物产品22不妨安置在沿着传递戴60的长度的不共数手段通道中比方三个通道、四个通道、五个通道等。在这种情景下可认为各条通道供给输送子体系92。而且为了减少收获产量不妨沿着传递机的特定通道放置多于一个的输送子体系92。
211.接下来参照图16致动器34b被安排成使吸嘴190横向地挪动越过传递戴60的宽度而且还可选地沿着轴线128的高度竖直地挪动而且还可选地环绕轴线128转化地挪动。为此致动器34b包括柱构造270该构造不妨被结产生如竖直箭头272所刻画的升高和降矮大概者保护竖直停止。伸缩梁274从柱构造270的上端向外成悬臂式以如箭头274所刻画的侧向挪动越过传递机60。梁274的伸缩远端段278不妨由大肆已知的本领供给能源比方液压、气动、电动等。
212.安置组件256从远端段278的远端向下超过以便以与上头参照图15所述的办法好像的办法支持和承载吸嘴90。在这方面吸嘴90不妨如箭头280刻画的环绕轴线128转化而且还不妨如箭头282所刻画的沿着轴线128的高度竖直挪动。安置组件256的竖直挪动不妨代替柱构造270的竖直挪动大概动作其补充。
213.与图15所示的实行例中沟通图16中的吸嘴90的挪动由控制体系40控制。而且吸嘴90的安排闭于应于上头闭于比方图1至图5和图15所述的安排。
214.该当领会致动器34b用于使吸嘴90横向地挪动越过传递戴60、沿着轴线128竖直地挪动以及环绕轴线128转化地挪动。而且致动器34b不妨被节制为:(1)越过传递机60的大概的横向挪动;大概(2)越过传递机60的横向挪动和沿着轴线128的竖直挪动的拉拢;大概(3)越过传递机60的横向挪动和环绕轴线128的转化挪动的拉拢;大概(4)越过传递机60的横向挪动、沿着轴线128的竖直挪动以及环绕轴线128的转化挪动的拉拢。如以上闭于图15所述吸嘴90所需的大概憧憬的挪动可取决于所收获的食物产品22大概其他处事产品的本质和均匀性以及其他物理参数。
215.接下来参照图17致动器34c被例示为使得吸嘴90不妨侧向地挪动越过传递戴60纵向地沿着传递戴的长度挪动以及可选地竖直地沿着蔓延穿过吸嘴90的轴线128的高度挪动而且还可选地环绕轴线128转化地挪动。为此致动器34c包括支持构造300该支持构造越过传递机24蔓延用于支持和统率具备轮304的滑架302以在横向于传递机的挪动目标的目标上沿着支持构造滑动。滑架302由启动体系供给能源该启动体系局部地包括为对接到滑架302的启动戴308供给能源的能源体系306。戴308由启动皮戴轮310供给能源。戴还环绕惰轮312运行。第二纵向支持构造大概梁314在与传递机24的挪动目标大概闭于齐的目标上从滑架302向外呈悬臂式并由其承载。第二“纵向”滑架316适于经过启动体系沿着梁314在轮318上滑动

TAG标签: 大概 食物 所述 吸嘴


文章转载请注明出处:http://www.rcfle.cn/zuixinkeji-184/136781.html


上一篇:
下一篇:

相关资讯